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tags: [concept]
type: concept
created: 2026-07-12
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# FreeRTOS 任务调度与状态

## 调度策略
- **抢占式**：高优先级任务随时抢占低优先级
- **时间片轮询**：同优先级任务轮流执行一个 SysTick 周期
- 高优先级任务阻塞时，调度器选其他就绪任务执行

## 任务状态
```mermaid
stateDiagram-v2
    [*] --> Ready: 创建
    Ready --> Running: 调度选中
    Running --> Ready: 时间片耗尽/被抢占
    Running --> Blocked: 等待事件/延时
    Blocked --> Ready: 事件到达/超时
    Running --> Suspended: vTaskSuspend()
    Suspended --> Ready: vTaskResume()
```

## 上下文切换
在 PendSV ISR 中处理（最低中断优先级），通过 ICSR.bit28 触发。

## 相关页面
- `raw/Joplin/嵌入式+Linux/FreeRTOS学习笔记/02-任务调度与状态管理.md`