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type: concept title: FreeRTOS 中断管理与时间管理 tags: [freertos, rtos, interrupt, time, critical-section, concept]
created: 2026-07-12
FreeRTOS 中断管理与时间管理
中断管理
STM32 中断优先级通过高 4 位 [7:4] 配置，支持 16 级（0 最高，15 最低）。FreeRTOS 将 PendSV 和 SysTick 设为最低优先级（15），避免阻塞系统其他中断。
FreeRTOS 利用 BASEPRI 寄存器 实现中断管理：屏蔽优先级低于某阈值的中断。如 BASEPRI=0x50，则优先级 5~15 被屏蔽，0~4 正常执行。
中断服务函数中调用 FreeRTOS API 的规则：
- 优先级需在 FreeRTOS 管理范围内（阈值由
configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY指定） - 使用带
FromISR后缀的 API 函数
开关中断
#define portDISABLE_INTERRUPTS() vPortRaiseBASEPRI()
#define portENABLE_INTERRUPTS() vPortSetBASEPRI(0)
临界段代码
临界区是不被打断完整运行的代码段。进入关闭中断，退出开启中断。
| 函数 | 描述 |
|---|---|
taskENTER_CRITICAL() |
进入临界段 |
taskEXIT_CRITICAL() |
退出临界段 |
taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR() |
中断中进入临界段 |
taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR() |
中断中退出临界段 |
使用嵌套计数器 uxCriticalNesting，只有所有临界段退出时才使能中断。
挂起调度器 vs 临界区
挂起调度器（vTaskSuspendAll()）不关闭中断，仅防止任务间资源争夺，中断仍可直接响应。
时间片调度
同优先级任务轮流分享相同 CPU 时间（一个时间片 = SysTick 中断周期）。
| 配置项 | 说明 |
|---|---|
configUSE_TIME_SLICING |
1: 使能时间片调度 |
configUSE_PREEMPTION |
1: 抢占式调度 |
延时函数
| API 函数 | 类型 | 特点 |
|---|---|---|
vTaskDelay() |
相对延时 | 从调用开始计时，到期后进入就绪态 |
xTaskDelayUntil() |
绝对延时 | 以任务运行周期为整体，适合固定频率执行的任务 |
相关页面
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- [[freertos-task-api|任务 API 详解]]
- [[freertos-ipc|任务间通信（IPC）]]