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type: concept title: FreeRTOS 移植指南 tags: [freertos, rtos, porting, stm32, hal, config, concept]

created: 2026-07-12

FreeRTOS 移植指南

源码结构

FreeRTOS/
├── Demo/           演示例程（多芯片架构）
├── License/        许可
├── Source/         核心源码
│   ├── include/    头文件（通用）
│   ├── portable/   移植文件（编译器相关）
│   │   ├── Keil/  → 指向 RVDS
│   │   ├── RVDS/  不同内核芯片移植文件
│   │   │   └── ARM_CM3/   port.c + portmacro.h
│   │   └── MemMang/heap_1~5.c
│   ├── tasks.c     任务管理
│   ├── queue.c     队列
│   ├── timers.c    软件定时器
│   ├── event_groups.c
│   ├── stream_buffer.c
│   └── list.c      列表
└── Test/           测试代码

port.c：上下文切换等核心汇编代码，由 FreeRTOS 官方为各内核编写。portmacro.h：数据类型和宏定义。

移植步骤（HAL 库）

1. 目录添加源码

Project/
├── FreeRTOS/
│   ├── portable/   (Keil + RVDS + MemMang)
│   └── source/     (7 个 .c 文件)
└── Core/Inc/FreeRTOSConfig.h

2. 工程添加文件

• 新建 Group FreeRTOS/Source 和 FreeRTOS/Portable
• Source 组添加 7 个 .c 文件
• Portable 组添加 port.c + heap_4.c
• 添加头文件路径：include/ 和 RVDS/ARM_CM3/

3. 修改 FreeRTOSConfig.h

#define xPortPendSVHandler    PendSV_Handler
#define vPortSVCHandler       SVC_Handler
#define INCLUDE_xTaskGetSchedulerState   1

4. 修改 stm32f1xx_it.c

• include "FreeRTOS.h" 和 "task.h"
• 注释掉 SVC_Handler() 和 PendSV_Handler()

• 添加 SysTick 中断服务函数：

  extern void xPortSysTickHandler(void);
  
  void SysTick_Handler(void) {
  if (xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED) {
      xPortSysTickHandler();
  }
  }
  

注意：HAL 和 FreeRTOS 都默认依赖 SysTick，建议在 CubeMX SYS 配置中将 HAL 时基换成其他定时器。

系统配置文件 FreeRTOSConfig.h

配置项分三类：

类别	格式	说明
函数使能	INCLUDE_函数名	1=可用，0=禁用
功能配置	configXXX	基本/内存/钩子/中断配置
其他	宏定义	PendSV/SVC 映射

关键配置项

#define configUSE_PREEMPTION           1   // 抢占式调度
#define configCPU_CLOCK_HZ             SystemCoreClock
#define configTICK_RATE_HZ             1000  // 系统节拍频率
#define configMAX_PRIORITIES           32
#define configMINIMAL_STACK_SIZE       128
#define configTOTAL_HEAP_SIZE          ((size_t)(10 * 1024))
#define configUSE_MUTEXES              1
#define configUSE_COUNTING_SEMAPHORES  1
#define configUSE_TIMERS               1
#define configUSE_TICKLESS_IDLE        0

相关页面

• [[source-freertos|尚硅谷 FreeRTOS 教程 - 资料页]]
• [[freertos-system-services|系统服务（定时器、低功耗、内存）]]