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created: 2026-07-12

FreeRTOS 中断与时间管理

中断管理

利用 BASEPRI 寄存器屏蔽低优先级中断
configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 设定管理阈值
ISR 中必须使用带 FromISR 后缀的 API

临界区

taskENTER_CRITICAL() / taskEXIT_CRITICAL()（关中断）。 vTaskSuspendAll()（挂起调度器，不关中断）。

延时

vTaskDelay() — 相对延时
xTaskDelayUntil() — 绝对延时（固定周期）

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